自动驾驶场景中应用较为广泛的一种数据处理类型，对每一帧点云数据中的目标物体进行连续标注，同一个主体在不同帧中的⻋框/人框进行唯一性关联。

将LiDAR输出点云数据中的点以某种方式进行区分，对每个点赋予语义标签，识别出行人汽车等物体，帮助车辆理解道路环境。

根据LiDAR输出的点云数据找到场景中所有感兴趣的物体，比如自动驾驶场景中的车辆行人，静态障碍物等。识别出物体，标注对应的类别，并将该目标的位置通过最小包围立体框(3D bounding box)的方式给出。

2D/3D边界框能够标注物体在平面或立体中的位置和大小，帮助自动驾驶模型增强视觉和雷达的感知。